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Il Castello di Lavello è fondato in epoca Normanna dal signore del posto, Arnolino, feudatario di Guglielmo Braccio di Ferro.
La struttura originale ha pianta pressoché quadrata, con ingressi a settentrione (in seguito chiusa) e a occidente, che immette nel cortile centrale dove fa bella mostra un monumentale pozzo di pietra con abbeveratoio (su cui troneggia lo stemma dei Del Tufo, feudatari nel '500) e dove affacciano ampi ambienti destinati a magazzini, stalle, alloggi del corpo di guardia e depositi.Al primo piano con l'appartamento del feudatario vi sono il salone della corte, un giardino pensile e una loggia interna, nonché le residenze dei cortigiani e dei servi.

La semplice struttura fu arricchita tra trecento e quattrocento - durante l'infeudamento ai Del Balzo-Orsini, di cui resta traccia nello stemma sul portale d'ingresso - da un loggiato dalle classiche forme durazzesche con archi (dapprima tre e poi cinque) e una torre mentre le ventidue finestre originali furono sostituite da balconi. Il castello è munito di due gallerie sotterranee: una per scopi militari, per condurre gli abitanti del castello fuori dall'abitato, l'altra collegata a una chiesa per garantire al feudatario un tranquillo esercizio dello jus primae noctis.

Il castello subì significativi interventi in epoca sveva: negli Statuta Officiorum federiciani del 1241-46 è menzionato come domus mentre nel 1279, quando il feudatario angioino Galerano de Ivry sospende i lavori per il trasferimento a Melfi del Magister delle riparazioni, tale Gualtiero da Melfi, è già definito castrum ed è danneggiato nell'incendio ordinato da Carlo II d'Angiò nel 1298.

Il castello ricostruito nel 1600 è attualmente sede del Municipio e ospita in alcune sale l'Antiquario, in cui si possono ammirare vasi di epoca greca.